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文章分享：三菱PLC伺服實(shí)例程序分析應(yīng)用。

1.原點(diǎn)回歸程序示例：

M1250 原點(diǎn)回歸啟動(dòng)按鍵 Y50 定位啟動(dòng) （私服參數(shù)） Y44  軸停止 （私服參數(shù)）

Y40  PLC準(zhǔn)備完成 （私服參數(shù)）

M1081 電機(jī)手動(dòng)狀態(tài)

M6401 原點(diǎn)回歸啟動(dòng)條件輸出脈沖

[T0 H4 K1500  K9001 K1]  原點(diǎn)回歸專用指令

T0 Plc>》》QD75

H4 QD75模塊的首地址分配位置 40 K1500 定位指令 （私服參數(shù)） K9001 機(jī)械原點(diǎn)回歸

K1 設(shè)定值

SET Y50 執(zhí)行電機(jī)的輸出，需要進(jìn)行職位處理

2.原點(diǎn)回歸（進(jìn)行中到完成）程序示例：

Y50 原點(diǎn)回歸動(dòng)作進(jìn)行中（私服電機(jī)的定位啟動(dòng)輸出）

X50 啟動(dòng)完成信號(hào)（私服參數(shù)）

X4C 電機(jī)BUSY（忙軸）電機(jī)動(dòng)作中處于忙軸中X4C接通

M6501 原點(diǎn)回歸動(dòng)作完成輸出（采用維持處理，一直接通）

斷開條件：

M6701 電機(jī)發(fā)生SERVO ERROR

X48 接通（私服內(nèi)部參數(shù)，報(bào)警輸出）

YA42 私服電機(jī)的M/C電源斷開

[ RST Y50] 當(dāng)電機(jī)完成原點(diǎn)回歸后，直接對(duì)電機(jī)進(jìn)行復(fù)位

M1251 原點(diǎn)回歸動(dòng)作進(jìn)行狀態(tài)指示燈 當(dāng)原點(diǎn)回歸正在進(jìn)行中時(shí)以間隔0.5S的時(shí)間閃爍 原點(diǎn)回歸完成后一直接通

3.全部原點(diǎn)回歸程序示例：

M1290 原點(diǎn)回歸的啟動(dòng)開關(guān)

M1001 原點(diǎn)回歸時(shí)必須在手動(dòng)狀態(tài)下進(jìn)行

M100 原點(diǎn)回歸的輸出 （動(dòng)作需要進(jìn)行維持處理）

原點(diǎn)回歸的斷開條件:

M101 全部原點(diǎn)回歸執(zhí)行完成

M1012 復(fù)位按鍵啟動(dòng)

M105 緊急停止開關(guān)啟動(dòng)

4.JOG SPEED的更改和專用指令寫法：

M1055 M1053 M1051 是速度選擇的幾個(gè)按鍵開關(guān)，可以通過TOUCH直接進(jìn) 行設(shè)定選擇 

SM400一直處于接通狀態(tài)，表示JOG的速度選擇可以通過開關(guān)的任意時(shí)間進(jìn) 行設(shè)定寫入從而改變。

D120 是速度值存儲(chǔ)的字地址

DMOV 傳送指令，D  32數(shù)據(jù)傳送指令 （速度的值是任意設(shè)定的）

[ DTO  H4  K1518  D120  K1 ] JOG速度專用指令寫入方法

 6.SERVO ERROR的復(fù)位專用指令和寫法 

伺服ERROR故障復(fù)位專用指令和寫法

K1502 K1602 K1702 K1802  是對(duì)各個(gè)軸出錯(cuò)復(fù)位的專用代碼

當(dāng)軸發(fā)生出錯(cuò)時(shí)，相對(duì)應(yīng)得軸會(huì)自動(dòng)接通出錯(cuò)信號(hào)，依次是軸一 x48

軸二X49 軸三x4a 軸四X4B

當(dāng)故障解決后，需要對(duì)QD75的報(bào)警進(jìn)行復(fù)位處理，需要在程序中編寫一個(gè) 復(fù)位開關(guān)，當(dāng)開關(guān)接通后，執(zhí)行私服復(fù)位的專用指令，將故障消除。

7.SERVO 電機(jī)運(yùn)行的當(dāng)前數(shù)據(jù)讀取專用指令和寫法

伺服電機(jī)當(dāng)前數(shù)據(jù)讀取的專用指令和寫法

 DFRO  是 DFROM的簡(jiǎn)寫模式 32位數(shù)據(jù)的讀取，當(dāng)前數(shù)據(jù)可能大于16位

 K800 K900 K1000  K1100  分別是軸一到軸四的伺服電機(jī)當(dāng)前數(shù)據(jù)讀取的 專用代碼

 D6400  D6404 D6402 D6406  是數(shù)據(jù)讀取都得存儲(chǔ)地址

 5.SERVO ERROR的讀取專用指令和寫法

私服內(nèi)部專用指令（故障讀?。?/span>

PLC CPU 從 QD75中將故障的信息讀取出來 用 FROM

將讀取的故障信息數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在D6700l里

8.SERVO 電機(jī)內(nèi)部I/O信息數(shù)據(jù)讀取專用指令和寫法

10.伺服電機(jī)加速時(shí)間和減速時(shí)間的程序設(shè)定方法：

通過M81的接通和斷開，來選擇電機(jī)在正向運(yùn)行時(shí)的加減速，如果只通過 對(duì)伺服參數(shù)的直接設(shè)定，那么電機(jī)的正向運(yùn)行和反向運(yùn)行時(shí)的加減速一樣。

11.伺服電機(jī)在運(yùn)行中的速度改變程序?qū)懛ㄊ纠?：

 12.PLC怎樣讀取伺服電機(jī)的功率消耗數(shù)據(jù)，程序?qū)懛ǎ?/span>

讀取的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)地址

深圳市海藍(lán)機(jī)電設(shè)備有限公司（）專業(yè)經(jīng)營(yíng)：三菱PLC、三菱伺服電機(jī)、三菱變頻器、三菱觸摸屏等工控自動(dòng)化產(chǎn)品的批發(fā)和代理。同時(shí)提供機(jī)器人視覺、自動(dòng)化開發(fā)、上位機(jī)軟件、機(jī)電設(shè)備維修等技術(shù)服務(wù)。

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